2021年8月13日，禾赛正式公布面向ADAS前装量产的长距混合固态激光雷达——AT128。
AT128是ADAS激光雷达的各项核心指标一次质的飞跃，也是市场上唯一同时满足远距（200m@10%）和超高点频（153万每秒，单回波）的车规级前装量产激光雷达。AT128已获得多家顶级汽车厂商总计超过150万台的定点，将在2022年大规模量产交付。
AT128产品图
仅从公布时间看，在全球“固态”激光雷达眼花缭乱的市场里，禾赛的AT128绝对是姗姗来迟。但对于禾赛而言，任何一款产品的推出，比早发布更重要的，是这款产品是否已经满足了我们对性能、质量和可靠性的高标准。而今天，我们决定把它所有的信息公布出来，接受市场的检阅。
AT128产品在前装量产车的安装示意
同样的故事在机械雷达旗舰产品的巅峰对决中也出现过——尽管禾赛Pandar128比美国竞争对手的128线产品晚了近三年才公布，但Pandar128发布的时候已经开始大批量出货，并且在过去一年中获得了数千台的订单，被中美和世界各地顶尖自动驾驶公司广泛使用，助力禾赛成为自动驾驶行业（Autonomous Mobility）全球市场占有率最高的激光雷达供应商。禾赛的核心价值观之一是“行胜于言”，与其早早发布一个不成熟的概念，远不如厚积薄发，最终靠产品力占领市场更有意义。
我们先看一段实测点云体会一下AT128的硬实力。
【注：本文中全部点云视频均为100%原始数据，无任何后处理，10Hz帧率】
AT128出色的点云表现
AT128关键参数
AT128在几个重要的核心指标上都做到了极致，在使用场景中会极大提高感知能力并降低算法适配难度。
图像级分辨率，每秒153万超高点频
分辨率决定了一台激光雷达能够有效捕捉到的物体细节。相比市面上通过二维扫描和拼接实现“等效XX线”的技术，禾赛AT128通过芯片化128通道的固态电子扫描，实现了“真128线”的结构化扫描，避免了二维高速机械扫描对产品可靠性和寿命带来的影响的同时，实现了点云在水平和垂直方向完整视场角无拼接均匀分布，形同摄像头的结构化数据可以给后期算法带来非常大的便利。
视频：AT128可以清晰感知到物体细节
激光雷达市场对分辨率的描述存在不少取巧的机会。比如一些“高达0.0X度分辨率”的描述中，并没有说明刷新帧率。我们认为1Hz帧率下的0.02°分辨率对于自动驾驶是没有参考意义的。同样地，仅仅在很小角度范围内实现的高分辨率，或者通过动态调节ROI实现的局部加密，并不能全面提高系统的感知能力，反而可能会因ROI选择不准确而带来更多的不确定性。
那么有没有一个指标是业内大家公认能综合反映激光雷达的分辨率呢？有，它就是点频。
点频是一个激光雷达分辨率以及综合成像能力最直接的体现，类似摄像头的总像素的概念，既不能靠降低刷新率取巧，又避免了视场角大小和不均匀带来的“最高分辨率”这样片面的指标。
AT128图像级点云展示
AT128的点频超过每秒153万个点，远远领先于竞争对手。
AT128与其他典型混合固态激光雷达探测200米物体对比
超强测远能力 助力高阶自动驾驶
与点频同样重要的，是激光雷达的测远能力。经过过去四五年的雾里看花，行业里的主流玩家和客户已经达成了关于测远能力的标准定义，即对10%反射率物体的稳定测量距离。ADAS行业普遍认为200m@10%是可以稳定可靠实现Level3功能的必要条件。
禾赛AT128不仅具备200米@10%的测距能力，而且最远地面线可以达到70米。而绝大多数MEMS系统由于振镜口径限制，有效检地面检测距离一般不超过40米，总感知距离也会相应大打折扣。
既然测远那么重要，那么如果把905nm光源换成1550nm光源，距离可以提升到250m@10%，会不会更好呢？不一定。由于1550nm器件功率和发热的限制，导致其在同样功率和发热水平下点频大幅下降，目前还没有哪家能做到AT128这样每秒超过153万点的点频。典型的1550方案里，测距远了25%，但是总点数却少了50%，最终结果是在远处用于感知算法的有效点数不增反降，最终适得其反。
图：市面主流激光雷达方案的测距 v.s. 点频对比
车规级 为前装量产而生
作为面向前装量产的激光雷达，AT128的定位就是一款车规级超高可靠性的雷达，并遵循了从设计到验证的全流程闭环车规级要求。AT128核心零部件采用车规器件（满足AEC-Q等相关标准），DV测试按照国际OEM标准覆盖电气、机械、气候、密封、材料、电磁兼容等50多项车规级别测试。
AT128功能安全方案涵盖了光机电软各子系统详尽的FMEA/FTA分析，考虑到了数千条不同的失效模式和应对策略。禾赛通过完善的失效分析及故障注入为AT128设计了完备的故障诊断功能，故障覆盖率高达90%以上，故障响应时间小于等于100ms。同时配备了量产项目重视的主动抗干扰的功能、配备精确到每线的诊断功能。AT128的SOP量产交付产品满足功能安全ASIL-B(D)的要求。
AT128具备全面的网络安全防护体系。禾赛按照ISO21434开发体系，通过数据签名及加密、客户端认证等方式，实现安全升级、安全启动、防止黑客入侵激光雷达进行篡改及冒仿等破坏。
年产能百万台的”麦克斯韦“智造中心指日可待
为了支持快速增长的量产订单，禾赛正在建设一个建筑面积超6万平米、设计年产能超过百万台的禾赛“麦克斯韦”智造中心，并预计于2022年全面投产。智造中心将承担激光雷达的研发、生产、车规测试等功能模块任务，引入先进的“自动化+柔性”生产线，达成灵活的产能能力和多需求适配能力，逐步成为具备强大交付能力的超级研发制造中心，最大程度满足客户的多元化、定制化量产需求。
图：禾赛麦克斯韦智造中心
写在最后
今天终于发布了这款藏在口袋里很久的产品，它集聚了禾赛工程师的大量心血，也是我们多年来在激光雷达技术全方位积累的集大成者。我们惊喜地发现，AT128的各项核心技术中，出现了禾赛历代拳头产品和技术的身影：主动抗干扰加密技术、超高精度和超远的测距能力、业界最高的点频、高度芯片化的光电收发系统和激光驱动+信号处理系统、车规级可靠性、功能安全、网络安全、自动化柔性生产，等等。
乔布斯曾经说，回头看，很容易把做过的事情点连成线。在禾赛，这条线就是超高性能、车规级可靠性而成本可控的前装量产激光雷达，期待AT128能像它的前辈Pandar系列一样在全球市场乘风破浪，所向披靡。
禾赛产品全家福
